24日晚，第16屆夏季殘奧會在日本東京新國立競技場開幕。開幕式包括文藝表演、升旗、運動員入場、宣誓等環節，國際殘奧委會主席安德魯·帕森斯、東京奧組委主席橋本聖子分別致辭。
「不敢相信我們做到了！很多人認為這不可能。感謝多方努力，全球最具變革性的體育賽事即將開始。」帕森斯說。
「當不確定性的陰影籠罩在我們身上時，他們從未停止訓練，他們從未停止追求夢想，他們從未停止相信今晚會來到這裡，他們是一種自然且向善的力量。」帕森斯在致辭中表達了對殘奧運動員的敬意，「改變從運動開始。從明天開始，殘奧運動員將再次改變世界。」他還對東京奧組委、日本政府、東京都政府以及日本民眾表示感謝。
「東京作為第一個舉辦了兩屆夏季殘奧會的城市，創造了歷史。」橋本聖子說，「57年過去了，我們希望通過東京殘奧會建立一個相互支持、相互理解、不存在任何歧視和障礙的社會。」
開幕式的理念為「我們擁有翅膀」，文藝表演部分通過「單翼小飛機」逐步獲得勇氣與自信最後翱翔于天際的故事將這一理念演繹出來。「我們擁有翅膀」，寓意著每個人都有自己的翅膀，只要人們鼓起勇氣，展翅高飛，就能飛到天涯海角。在表演中，整個體育場化身「帕拉機場」，主人公「單翼小飛機」只有一側機翼，卻渴望像其他飛機一樣飛向天空。起初「單翼小飛機」怯步不前，最後在其他小夥伴鼓勵下，獲得了勇氣與自信，成功飛上了天空。
開幕式表演有來自日本各地的160餘名殘疾人參與。據了解，其中一些人從未參與過任何演出，這次自願參加東京殘奧會開幕式錶演，用激情為世界獻上一場振奮人心的演出。
開幕式現場還播放了由國際殘奧委會等發起的全球最大規模關愛殘障群體聯合運動「我們是15」的宣傳影片。
當象徵著活力與希望的主火炬像櫻花一樣綻開，輪椅網球選手上地結衣、硬地滾球選手內田峻介、力量舉重選手森崎可林作為主火炬手點燃了殘奧會史上首個氫燃料主火炬，它將在未來12天持續燃燒。
本屆殘奧會的口號與奧運會相同，為「情同與共」，共設22個大項、539個小項，包括2個新增項目：羽毛球和跆拳道。
來自161個國家和地區及難民代表團的史上最多的4403名運動員參加本屆殘奧會。
局勢持續緊張的阿富汗等放棄參加，新冠疫情影響導致基里巴斯等4個國家代表團無法赴日。
